GazeSense™ ROS プラグインの提供を開始
ロボティクスの研究者や開発者は、GazeSense™ ブリッジを使って ROS で物体への注意を測定できるようになりました
GazeSense は、民生用の 3D センサーを使って 3D アイトラッキングを実現するアプリケーションです。GazeSense では、カメラ座標系とワールド座標系に対して仮想の 3D オブジェクトを定義し、それらのオブジェクトに対する人の注意を測定できます。
新たにリリースされた GazeSense ROS プラグインにより、GazeSense ブリッジは、通常は専用 API で提供しているリアルタイムの目と注意のトラッキングデータを、Robot Operating System（ROS）に公開します。
ROS とは？
ROS は、ロボットソフトウェアを開発するための柔軟な Robot Operating System フレームワークです。多種多様なロボットプラットフォームで、複雑かつ堅牢なロボットの動作をより簡単に作れるようにするためのツール、ライブラリ、規約をまとめたものです。
GazeSense は ROS で何をするのか？知覚のための仕組みを提供します。GazeSense は、ロボティクスの研究者や開発者に、物体への注意に関するリアルタイムの信号を提供します。ロボットとやり取りしている人が、定義済みの物体のいずれかを見ているのか、見ていないのか、あるいはロボット自体を見ているのかを判別できます。この注意ラベル（「その人が何を見ているか」）が、トピックとして ROS フレームワークにパブリッシュされます。
注意の検知は、エンゲージメントの意図を理解し、信頼関係を築くうえで欠かせないため、ヒューマン・ロボット・インタラクション（HRI）に取り組む人にとって特に役立ちます。
GazeSense ROS プラグインの最初のバージョンは、ハードコードされた実装に重点を置いており、ユーザーは次のことができます。
- 物体を定義して GazeSense に読み込む
- 物体への注意に関する GazeSense の信号を取得し、ROS にパブリッシュする
「ピアノを弾くロボット」写真：Franck V.（Unsplash）
GazeSense ROS ブリッジで、より「プラグアンドプレイ」に近い物体の定義など、さらに多くの機能をお求めの場合は、products@eyeware.tech までメールでお知らせいただくか、Ideas & Requests の Trello ボードからリクエストをお寄せください。
GazeSense ROS プラグインはどこで入手できますか？
GazeSense は、簡単にアクセスして閲覧できるよう GitHub リポジトリで公開しています。
GazeSense ROS プラグインを見る
ROS を使うすべてのロボティクス研究者・開発者に向けて、GazeSense ROS プラグインを公開した理由
本当に堅牢で汎用的なロボットソフトウェアを作るのは難しく、一人で成し遂げられるものではないからです。そこで当社は、世界トップクラスの協働型ロボットソフトウェア開発プラットフォームと、ロボット工学者が集う活気ある ROS コミュニティに加わり、互いの成果を土台にしながら堅牢なソリューションづくりに貢献していきます。
ROS のコアは、標準的な 3 条項 BSD ライセンスで提供されています。これは、商用製品やクローズドソース製品での再利用も認める、非常に寛容なオープンライセンスです。
ご存じですか？Amazon は AWS RoboMaker を通じて ROS を活用し、開発者がロボティクスアプリケーションを開発・テストできる場を提供しています。興味のある方は、Wikipedia の「milestones」の項までスクロールすると、ROS の影響力ある歴史をすべてたどれます。
ほかの開発プラットフォームやフレームワーク向けの GazeSense プラグインをご希望ですか？ Unity、Matlab、その他のニッチなプラットフォームをお使いですか？ ご希望のプラットフォームを Ideas & Requests ボードに投稿するか、products@eyeware.tech までメールでお知らせください。皆様の声をしっかり受け止めます。当社は皆様の取り組みを支援し、簡単な統合によって 3D アイトラッキングを現実のアプリケーションに届けることを目指しています。